En el libro de fábrica de la Iglesia de Udala encontramos la primera referencia histórica: "En la ermita e Iglesia de Sanct Asentio de la peña de Udala, que jurisdition de la villa de Mondragón..." (Tomo 1 folio 52). Luego hace alusión al visitador religioso y a su estado ruinoso. En 1570, don Esteban de Garibay señalaba: "...en la sumidad suya tiene una fuerte basílica de cantería, donde ha habido ermitaños y personas de letras.". El poeta Bernardo de Balbuena, nacido en 1585, en su poema épico "El Bernardo", en el libro VIII, al pasar revista a los caballeros que tomaron parte en la batalla de Roncesvalles contra Carlomagno, cita a un guerrero que:
“Vino a la luz que nuestra fe enseña
Por oración del santo monje Arbante
Que la alta peña de Udalatxa habita
Y el mundo rige allí desde su ermita”
La gesta de Roncesvalles se supone acaecida hacia el año 777, lo que indica la antigüedad de la ermita. En los siglos XVI y XVII se celebraron misas, según pruebas documentales. Aunque continuaron las procesiones y algunos cultos, ya el año 1733 el visitador sinodal tiene que anotar en el libro de la Iglesia de Udala "que se tenga cerrada y con decencia y pena de excomunión mayor no entren en dicha ermita: granos, paja, madera ni otras cosas indecentes...". En 1925, don Juan Carlos Guerra dirigió una campaña para reconstruir la famosa ermita, pero fracasó en su loable empeño. En nuestros días se halla en estado totalmente ruinoso: muñones de pilares, contrafuertes de mampostería, muros derruidos, montones de piedras...
